In questo video tutorial vedremo come sia semplice configurare un robot collaborativo UR per farlo comunicare con il mondo circostante.

La prima parte del video si concentra sulla parte hardware. Vedremo infatti le uscite e gli ingressi digitali posti all’interno della scatola di controllo.

Nella seconda parte vedremo invece come configurare il braccio meccanico dal punto di vista software. Al termine dell’articolo abbiamo inserito il video tutorial dal nostro canale Youtube.

Configurare dal punto di vista hardware gli ingressi e le uscite digitali di un robot UR

Gli ingressi e le uscite digitali dei robot Universal Robots sono raggiungibili aprendo il portello anteriore della scatola di controllo. All’interno viene riportata una morsettiera composta da diversi contatti.

A disposizione degli utenti ben 16 ingressi e 16 uscite digitali, divisi in 2 gruppi da 8 ciascuno (gialli e grigi).

I connettori sono asportabili, in modo tale da eseguire i vari collegamenti comodamente, senza correre il rischio di complicarsi la vita. Ogni connettore riporta l’ingresso con la relativa alimentazione a 24 volt.

Entriamo nello specifico delle varie tipologie di morsetti a disposizione:

• Il morsetto verde riporta 2 ingressi e 2 uscite analogiche

• I morsetti grigi sono 8 ingressi e 8 uscite standard, non configurabili

• Il morsetto giallo più a sinistra riporta gli ingressi di sicurezza su doppio canale, lo stop di emergenza e lo stop di pausa e movimento

• I morsetti gialli riguardano ingressi ed uscite configurabili, di default lavorano come normali I/O digitali ma possono essere configurati via software per lavorare come ingressi ed uscite di sicurezza a doppio canale.

Configurare dal punto di vista software gli ingressi e le uscite di un robot UR

Vi abbiamo anticipato che nella seconda parte del video tutorial, vedremo come configurare dal punto di vista software gli ingressi e le uscite di un cobot Universal-Robots.

Vedremo con un semplice esempio come assegnare a una di questi una funzione specifica.

Se il robot antropomorfo montasse una ventosa e volessimo comandare l’elettrovalvola di azionamento del vuoto potremmo collegarla all’uscita digitale zero e configurare quest’ultima con il nome “vuoto” per essere utilizzata all’interno di un programma.

Usiamo la scheda di installazione all’interno della schermata di programmazione. A sinistra selezioniamo la voce setup I/O, una volta selezionata visualizziamo due colonne di ingressi e uscite digitali. Dobbiamo configurare la prima uscita digitale in alto a destra, pertanto assegneremo e confermeremo il nome “vuoto” a questa uscita. Per realizzare un semplice programma che utilizzi questa uscita (appena rinominata “vuoto”) torniamo sulla scheda programma e aggiungiamo un’istruzione (dalla scheda struttura) che comandi l’uscita stessa. Nello specifico l’istruzione scelta è “set” (imposta); attraverso la scheda comando possiamo impostare l’uscita digitale (vuoto, assegnata in precedenza) su “on” per attivare l’elettrovalvola.

Per seguire i nostri video tutorial vi suggeriamo di iscrivervi al nostro canale youtube. Tra i vari video tutorial inseriti, potrebbe interessarvi come si avvia un robot UR e come si accede alla diagnostica di sistema.